本帖最后由 爱车穷人 于 2020-10-5 13:47 编辑
这个帖子是根据其他大神的教程，结合我这个新手小白在实际制作的过程中，遇到过的各种问题，总结出来的一些经验，，所以大神们就不用看了，也不要喷哈，口下留情，口下留情
还有如果用到的各种链接，涉及侵权，也请及时告知，好及时删除
友情提示: 首先给没有实践过的小伙伴们吃一剂定心丸。虽然下面有写到的篇幅比较长，这只是为了让小伙伴们彻底明白其中的原理。但其实整个制作过程的核心工作，就只是按照颜色接几根线头子，然后把它们一一对应的插到，STM32板的针脚上，这个我相信只要满十岁的小学生都能够独立完成。
第一个问题，为什么需要游戏方向盘？现在的赛车游戏，或者叫赛车模拟器，是越做越好啦，画面越来越精美，操控越来越真实，已经是很值得我们花时间和精力去玩。连现在赛车游戏的电竞文化都已经发展起来了，国内，也有很多这样的组织和平台，最有名气的是SRFC中国模拟赛车联合会，和嗨跑赛车两大机构，当然也还有其他一些组织，，而GT SPORT和IRACING的官方比赛，冠军的奖励已经达到很高了。还有现在的生活水平提高了，绝大多数朋友都有开真车的经历了，你说现在还让我们在赛车游戏里去用鼠标、键盘、手柄进行操控，哪有代入感呢？哪里能过瘾呢？是不？当然，我也不是一时兴起，我也算是方向盘的老用户了，第一个罗技DFGT用了八年，第二个罗技G29用了一年（罗技的产品还是真耐用的，到最后，一点问题都没）。 下面是高翔大神和嗨跑赛车，对赛车游戏的一个介绍和评测，做得很棒
【GAOX】对驾驶有帮助的赛车模拟软件推荐，还能跑国内赛道喔！拟真赛车
Steam夏促来袭，除了GT赛车和FORZA，还有什么你不了解的赛车游戏值得收入囊中？
第二个问题，我为什么要自己做一个方向盘，而不是直接买一个成品呢？这个肯定要进行一个同价位的比较，我做这个大概就花了2000块钱左右，大概同价位能买到什么成品方向盘呢？一个是罗技G29，20年前的老技术，有齿轮感，正中位置左右各多少度有力回馈死区，以前在欧卡2贴吧里看到很多小伙伴对这个力回馈死区的一些讨论，很可惜，有的小伙伴们对方向死区和力回馈死区的概念都没有搞懂，G29是双马达加齿轮的结构，据说是因为担心两个马达在正中位置的相互冲突，所以，在正中位置的左右各多少度是故意取消了力回馈的，这是先天结构原因，注定了的，，，而另外一个产品图马思特t300 rs，这一个是要先进一点，皮带传动（这个皮带上也是有齿的），但很多用这个的小伙伴们都反映，有时候有电机过热，而不产生力回馈的现象，这应该不是个别现象，连网上图马思特的经销商，的产品介绍页面下面都有这样的解释，证明他们承认这一点是存在的，个人认为这一个的主要原因，是因为t300受成本因素，使用了一个很小很小的电机，要通过两级的减速增扭（宣传中所说的双皮带传动），才能达到方向盘上使用的一个力量水平，你想想，电机要转多少圈方向盘才能转动一圈，不管是你主动转动方向盘，还是产生力回馈时，电机来带动方向盘，这都是一个多么大多么大的负担啦！
第三个问题，直驱的力量这么大号称是断手神器，危险吗？我只想说，这个问题完全不用担心，电机的力量大小是可以调的，谁那么蛋疼，把力量开那么大干嘛啊？自己找虐啊！我在测试的时候，用两根手指捏住电机的轴，都能在神力科莎游戏里面，稳稳地跑两圈。 这是我前期阶段测试时的视频：
还有电机的空载最高转速，也是可以在驱动器里面进行限制的，所以力量和转速都是不用担心的。这就好比布加迪威龙和柯尼塞格，极速能跑到400，但他们也能慢悠悠的下地库啊！我个人是不喜欢力量太大，以前用的两个罗技的方向盘，力回馈都没超过50% 我很穷，是从来没有开过性能车、跑车、赛车，但是以前也有几年开货车的经历，方向没有助力，满载一车货，但是只要车跑起来有速度了，方向其实一点都不重，只有停下来倒车呀掉头啊，那可是真的重。 记得以前07年驾照增a1的时候，那个教练车是一辆破破烂烂的汉中牌大客车，练习科目二的倒桩，一个人练一把，没人愿意练第二把，那可是真的重，可是后来把这辆车开上了路，方向都不重了。 第四个问题，直驱特别是伺服直驱有什么优势？这一个我就不在这里赘述了，大家自行查找相关的资料。
下面就进入正题，首先讲一下这个直驱系统大概的框架，首先是电脑，电脑里装MMOS的软件(这个软件国内高手把它汉化了的)，电脑通过USB线，连接一个stm32板，这个stm 32板上刷MMOS的固件，这个STM32板再通过一根脉冲线，连接到电机驱动器上的CN 2接口，STM32板就作为电机驱动器的上位机，就是这根从stm32到电机驱动器的接线，也是我们这次自行组装需要接线最多的地方，然后电机驱动器再通过两根线与伺服电机相连(这两根线是电机厂商附带免费送的)，这就是一个完整的流程，设置好后，我们就可以通过伺服电机来控制游戏里的汽车方向了。 首先就从最上面的ST M32板说起，原教程用的是一个原厂的ST M32开发版。而我这次用到的是一个比较小的ST M32核心板，芯片也和原厂的同样为STM32f407VGT6，这个核心板是不带下载组件的，要另外购买一个下载模块，而我这次是把这个MMOS固件，发给商家，让他帮忙给我下载（也叫刷）上去，晶振用8m的，（他这个晶振有的是25m的，有的是8m的），焊接好两排排针，调试好，他这个核心板是免费送miniusb线，和一组彩色杜邦线，（虽然我后来是自己买了一根绿联的MINIUSB线换上了，和几颗屏蔽磁环），下面有接线的对照图，他这个核心板，比起原厂的开发板，针脚的字母上前面少一个P字母，对应着接就行了是一样的，，他这个核心板我用了这么多天下来，是没什么问题的，可以用，唯一不好的地方，就是因为板子太小，这个地线GND 接口太少，有时候我不得不把两根或者多根地线缠绕在一起用，据说所有的地线在这个板子里，实际上是相通的，比如我这次就把这个com线，接到了SWD调试接口那里的地线上，还有一根地线也缠绕在了一起，，
这根黑色的模拟地线，它也是地线，可以不用区分，并且我这个核心板总共就两个地线接口，想区分也没条件呀 红色的“使能”也是地线，接到地线上面表示一直可以使能。如果按正规的，这个应该是接一个急停开关什么的。 白色的com，也是地线，这边没位置了，我把他接到SWD调试接口上面的地线上了
如果是用原厂的ST M32开发板，你需要准备两根USB线，一根mini USB，线，一根MicroUSB线，这个原厂的板子是自带下载组件的，可以自行把mmos固件刷上去，据他们使用这个板子的人说，这两根线可以一直连着电脑，说是更好的为开发板供电，我也不知道，呵呵 如果是把脉冲线焊接到stm32开发板上，不用插的话，否则这个原厂开发板，就要自己备一组彩色杜邦线，便于插上去，把彩色杜邦线从中间剪断，剪断了的这一头，连上脉冲线，另外一头有针插上STM32板 购买电机和驱动器，在这里，最好是成套的买，有时候，不同品牌的电机和驱动器之间无法匹配，一般做这个方向盘最通用的电机型号，是这个130 ST -M 10010，10牛的，而我这次自己用的却不是这个，我是用的130 ST-M 06015，6牛的，为什么我用这个6牛的呢？原因有三，一是根据我以前用罗技方向盘的经验，10牛的力，我是绝对用不到的，6牛的力，我可能都用不完，二是因为这个6牛的电机要短一些，重量轻一些，转动惯量小一些，更小的转动惯量就意味着更加的活泼，更加敏捷灵动，（转动惯量一个是1.26，一个是1.94），第三个原因是因为这个电机要便宜200块钱哈哈，当然这不是主要原因。 当然，我还是退推荐小伙伴们买这个通用的，10牛的，毕竟有着更广泛的使用范围和更大的动态，玩过音响的人，应该对动态都有很深的理解。
买电机的时候让商家帮你接好这个CN 2脉冲线，就按这个接线示意图发给他，他帮你接好，这个脉冲线不是免费的，十元钱1米，两米或者三米随意，太长了，怕有信号损失或者更大的干扰。
这个CN2的脉冲线，可以让卖电机的商家帮你接好，就是接好连接伺服驱动器那一端，另一端自己按颜色接，然后对应STM32板的针脚名字，对应插上就行了。。
发给卖电机商家的CN2接线图，不用给他看后面的字都可以，后面的字自己知道含义就够了，直接让他对应颜色就行了，就像下面这张图这样发给他就OK
接下来就是电机驱动器的接线了，要自备一个三孔的插头，和1段里面有三根线的电缆线，线长两米或三米随意，要求有电源滤波器，可以买这个，插头带滤波器的， 用这个的话，自己准备一根PC用的电源线，三线的
插头接线的话，L、N、G， L表示火线接红色， N代表零线接蓝色，G也就是GND，表示地线，用黄绿相间的颜色
驱动器这一头的话，说明书上也有，一般家里面都是用的单相的220伏，就接最左边的L1L2，商家说，这个不分火线和零线，看图，我是把火线接在了L1，零线接在了l2，地线接在了驱动器上面的白色的散热片上，有两个位置
从电机驱动器到伺服电机的连接，就比较简单了，一根编码器线，一根电源线，是按U、V、W、地线，有标识对照着接上去就行了 这两根线，我是买的电机和驱动器套装，是自带的，不用自己买的 所谓的地线，有两根大的，一是上面说的自己买的三线里有一根地线，二是驱动器到电机自带的电源线里有一根地线，这两根地线，你可以看上图，都是接到驱动器白色的散热器片上的 其余的什么地，地线，都是比较小的，都是接到STM32板子上的对应的地线接口，如果STM32板子上地线接口不够，就可以并在一起，就是缠绕在一起，STM32板上的地线在内部都是合并在一起的
130型伺服电机支架，也是电机商家一块儿买的
另外就是电机轴上面这个销子，可是折腾了我好久，费了不少力气、时间、精力和工具、螺丝，我原本以为新电机销子应该是比较轻松就可以取下来的，可是实际上太紧了，，，这里建议小伙伴们，要么直接找商家帮你把这个销子取下来，如果要自己取的话，要准备一颗，M3的机制螺丝（不是自攻螺丝），20mm长，最好是用内六角的螺丝，用2点5 mm的内六角扳手，不建议用普通的十字螺丝刀，担心太紧了，拧不下来
那下来就是买这个，涨紧套，型号是Z11 --22×32
涨紧套外面是上一个法兰盘，这个法兰盘可能是我这次买的最奢侈的一个东西了，这么小一个东西，又没有技术含量，100元，我也懒得自己想办法了，100元就100元吧！这个是能自己想到办法的
把这个涨紧套的螺丝先拧下来，把法兰盘也放上去，一起拧，这时你会发现，因为增加了法兰盘的厚度，涨紧套的螺丝有点短了，如果你不想换螺丝，那么刚开始拧螺丝一定要轻一点，不要一颗螺丝就用力拧，当心丝牙套的太少，把丝牙给拉坏了，要轻一点，4颗螺丝每个螺丝轮流轻轻的拧一下，等丝牙套多了的时候，再对角方向把它拧紧，再多说一句，这个涨紧套外面的那个铁圈圈，是没什么用的，安装的时候把它拿掉就可以了，不要以为螺丝上紧了，这个圈圈就能固定住了，一直都是松旷旷的，没用。 再接下来就是快拆了，当然，快拆也可以用底座增高垫来替代，或者干脆什么都不用，看个人喜好
涨紧套、快拆、方向盘都是有附带螺丝和内六脚扳手的，不用自己另外买 再外面就是方向盘了，这没什么好说的，自己喜欢就好，我是前后共买了两个替换着用，一个14寸的大凹翻毛皮的，一个13寸平面D盘普通皮的
刹车和油门的踏板，我这次是闲鱼上收的，一个图马思特t300 rs自带的双踏板，如果不想麻烦，也不想剪线的话，就花200多买一个踏板转接器。而我这次是把它拆开，看清楚里面的线路，然后也把它接上了ST M32板，这个也比较简单，有对应针脚，因为这个ST M32板刷了MMOS固件的，不然的话，你还要自己写一个数模转换的程序，而这个么mmos固件，包括了方向，踏板和按钮，都是有全套的解决方案的，再次感谢mmos的作者，一位德国人，他让这一切变成了可能。 剪掉原来的RJ12水晶头，红线是电源接STM32板的3.3V，而白线是接地，我把这个缠绕在了驱动器的黑线（模拟地）上，黄线是油门信号接STM32板的B0，蓝线是刹车的信号接STM32板的B1，要是有离合的话，就接STM32板的C4，这个绿线和棕色线没用就没接。
这里来闲聊一下这个踏板，很多人都说这个踏板的感受不怎么样。我心想对我无所谓，对于开真车只开过油刹的人来说，可能更要依赖脚感一些，因为油刹，脚感比较直接，刹车踏板驱动着刹车总泵，而刹车总泵到刹车分泵之间的油压是随时建立起的，你这边推过去多少油是有一个很直接的反馈的，而气刹完全不一样，刹车分泵前的管路里不是随时都有气压，刹车总泵相当于一个开关，踩下刹车踏板，开关打开一定幅度，从存气筒放气到刹车分泵，首先，这就需要一定的反应时间，有延迟，然后你再通过车子实际的减速力度，再来权衡你现在刹车踏板的踩踏程度，是多是少，，打个比方，你踩油刹，就好像用手捏气球，随时想把它捏多扁就多扁，这是有一个实时的，直接的反馈，，而你踩气刹，就相当于你用手去开一个水龙头，首先，有一个延迟，再者，你看水流的大小合不合适，看到了以后再去反应，再去调，，，所以说，很多从来没有开过气刹的人，上车第一脚直接把教练的头给碰个包 更何况我现在经常开的大客车是纯电动的，刹车前一段是电能回收，再接后面的机械气刹，所以也根本没有什么回馈可言，，，，
就目前的t300双踏板，使用感受而言，的确是比不上之前罗技g29的踏板，主要问题，一是行程太长，二是力度从头到尾没一个循序渐进的轻重变化。 这个踏板刚连上的时候，这个刹车踏板的行程有点不对，这个可以通过电脑操作系统：控制面板—硬件和声音----设备和打印机，这里找到MMOS相关的设备，重新校准一下就可以了，包括方向、踏板、按钮，都在这里 我买这个方向盘支架，也挺便宜的，99元，加运费一共150，还是挺重挺稳固的，常见的罗技的、图马思特的产品孔位都是直接支持，我这个踏板就是直接支持，有孔位，而这个ST130伺服电机支架，有两个孔居然对得上，我把这个支架面板拿到外面做机械加工，（我这次是找的一个电焊加工店），花了十元钱，又钻了两个孔。
我这次用的螺丝，电机连接电机支架，用的是m8 X 40 MM，的内六角螺丝，一共四颗，而下面支架的面板比较薄，我用的是m8×30 MM，的内六角螺丝，也是四颗，，我建议大家也可以全部用40MM长的螺丝，只长一厘米，使用的时候也碰不到大腿和膝盖，这样更简单一点，一颗螺丝配一个螺母，一个弹簧垫，两个平垫，总共八颗螺丝。M8的螺丝用的是6 MM的内六角扳手，而螺母这一头用的是13 MM的扳手，平口扳手或者梅花扳手都行，我的扳手是一头平口，一头梅花的，感觉梅花这头更好用。
这次是没有用到12V的电源，电机驱动器上面说的要12V的电源，我本来想做的更完美，所以还买了一个，结果接上以后反而不对了，可能是接得不对，某些数据没有经过MM OS，哎，真是画蛇添足啊！
所有的硬件都组装完了，接下来，电机驱动器先不要连接ST M32板，先对电机驱动器做一些设置，首先是pn 001，电机的型号的匹配，如果是配套买的，一般都是设置好了的，不过最好也要检查一下，你们的10牛电机是21，而我这个对应的是17 （说明一下电机参数设置好了，先等个几秒钟，然后断电再重启，很多参数设置了，都是要重启以后才生效的） 这里下面的话，我就借用一些原教程的内容，免得自己打字，其实一点都不难，有的步骤做不到，或者不一样，也没关系，只有最终游戏能正常玩就行了 2、主要固定参数设置 Pn02设置为0 （转矩模式） Pn03 设置为0 （外部使能） Pn53 设置为18 （Pn53代表Sigln2端口功能、18为 《指令取反》功能 方向设置，pn18=1，pn191=1，A+B+正常接线， 限制速度，pn198=120，防止轻载时转速过快 3、需要用到的浮动参数 编号 取值范围 名称 Pn190 -1500~1500mv 模拟转矩指令偏移调整 Pn191 0-1 模拟转矩指令方向 Pn188 1~500ms 模拟转矩指令平滑过滤时间
3.1 作用 Pn190 ：调整信号干扰造成的电机自转。这里要用2次 1、驱动器接好编码器和电机后内部使能，此时电 机自转。根据电机转动方向，调整正负偏移量
2、此时接上CN2控制端（之前已经接好线），重 新上电，观察电机转动方向，再次调整指令偏 移。此步骤最好外部使能，避免接错线造成电 机乱转，而手忙脚乱。
其实pn190上面这两步，我就没遇到过，什么都没调，电机没转的话，就什么都不用调。
Pn188：调整高频噪音 ◢ 设置值越大，输入模拟量响应速度越慢，有 利于减小高频噪声干扰；设置越小，响应速 度越快，但干扰噪声会变大。
连接驱动器和STM32开发板，驱动器通电、stm连接上电 脑。（前期已刷固件）
打开电脑上的MMOS,进行设置：
完成以上步骤，stm32拔掉2个usb连接线、驱动器断电后 重新上电，连接开发板。打开mmos ，左右转动方向盘后， 转动方向盘到中心位置，单击下面的中心位置。如果下图中绿圈圈没有出现数字，择重复以上操作。如绿圈圈里出现数字， 单击Setup看里面设置的脉冲模式和频率是否和之前一致，相 同的话就可以进行下一步。驱动器第二次调整。。。。
到这一步，不要担心，只要你前面步骤，全部是对的，ST M32板也是刷好了mmos固件的，都应该能正确连上，，连不上的话，把电机驱动器电源断了，把 STM32板USB线拔了，再打开驱动器电源，连上STM32板USB线，这样重新连一下，开一下，一般就能连上了。 这个绿圈圈有时候没有角度显示，也无所谓，只要其它使用情况一切正常（比如角度、力度、限位等等），那它就是正常的。 注：紫红色圈圈对应踏板，有几个轴选几个轴，（我这个没有离合，就只有两个轴），没有将踏板连到STM32板上就不要选，蓝色圈圈里的“阻尼”是正常游戏时的参数，如果是调试时，可以选择“弹性”，这样效果更直观，玩游戏时再改回“阻尼”
如果第一次设置的时候，发现这个方向盘有胡乱的神经质的乱转动，这种情况，需要拔下第6号红色的使能线（相当于按下急停开关），等待软件全部设置完成点保存了以后回头再插上这一根红色的使能线。
这电机虽然我一点都不觉得有什么危险，但是刚开始的时候，没有摸清他的套路的时候，手还是尽量不要搭在它上面
电脑上的MMOS软件的参数调节都是及时生效的 电脑上mmos软件，和开发板上mmos固件之间，有时感觉参数不能保存（可能多用几次就能保存了），也无所谓，重新设置一下就行了，如果感觉又没连接上，电机驱动器又断一次电，USB线重新连一下就好了。 关于方向盘在中间时抖动的问题 这个需要矫正一下输入信号的零点位，方法如下： 断开stm32电源，使用dn16查看转矩指令电压（假设为0.11V） 设定pn190的值（110mv） 再次查看dn16，确定为0即可 参考驱动器说明书，也可以用自动校正的方法
到这个时候整套设备已经能用了，是不是我们已经大功告成了呢？不是的，最精彩，最精华的还在这后面。 大家的方向盘，是不是一旦在有力回馈的时候就有一种震动，像手机开了振动模式一样呢？这种体验其实一点都不好，心里面很失落，难道花2000块就只能得到这种感受，这可绝对不是我想要的，继续到处，仔仔细细翻人家大神们的帖子，终于找到了相关情况的记录。哦，有点希望了，但不知道最终效果是不是真的很好，心里还是有点没底 注：以下为原文 今天把电机振动问题解决了 在pwm信号上加了个RC滤波 10k的滑动变阻器+3个0.1uf电容并联 调节电阻至电机振动明显降低 RC滤波虽然简单但是会损失更多的细节 实际对比略有差别，可以调节RC电路的参数找到一个平衡点 滤波后基本完美了
就是那根紫色的线 我又是个电路小白，对这个rc滤波电路，也不懂，期间求助了网上的高手，画图告诉我，滤波电路怎么接。自己也在网上搜索可调电阻的两种接法以及rc滤波电路方面的相关知识。。。
（PS:上面这张图实际结果是错的）
按这位网上高手线路图的接法接好了后，感觉效果也一般般呐，只有电阻调到最大值的时候，震动才小一些，效果不太满意，另外对这个接线图也有点疑惑，后来经过自己对这个rc滤波电路的理解，我把接电容的位置从前面改到了电阻的后面，哇，哇，哇，我这里只想大喊三声哇，这结果真是太满意了，完全没有震动感了，电阻调大调小基本上都没有震动感，只改变了电机力度的大小，，， 这个电容后面的接地，我是接到了STM32板上的白色com线一起，也就是SWD调试接口那里的地线 其实到这里我也不知道我这个滤波电路是不是对的，但是振动去除了，这是实实在在的
后来我又尝试了电容容量大小的试验，其实发觉用不了3颗0.1 uf的，一颗0.1 uf的，好像就已经没什么振动了，我现在是接的两颗并联在一起就是0.2uf
所谓前人栽树，后人乘凉,后面的小伙伴们，你们可算有福了，（我可是各种配件，大小电容买了一大堆）愿意采纳我这个方案的，也不用你们去尝试什么可调电阻啊，电容容量大小啊！就用我实验过后的一个固定大小值连上就可以了
电阻：3K左右阻值，而电容的话，直接一颗0.1 uf或者一颗0.22 uf都可以，电阻阻值太大的话，就会影响电机的力度，不过这个也可以通过电机驱动pn 189把力量调大，而电容的话，小一点去振动效果差一点，但是细节保留的更多，电容大一点，去振动效果更明显，但是会担心模糊掉更多的细节。（不过我用这个0.2 uf，车子压过路肩的时候，也是非常清晰的）
下面就是那根紫色的线
下面附上这次所用到的MMOS软件和固件：
软件.zip
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其实以前他们对组这种MMOS国产直驱方向盘，他们更多介意的是高频噪音，反而没人提到这种震动，早知道有振动的话说不定我还真的不敢下手了，这结果也算是误打误撞吧！至于高频噪音，完全不是问题，通过调节电机驱动器pn188，是完全可以消除的，有的人这个数字调到了250，已经完全没有了噪音，而我自己的感觉是这个噪音已经越来越不明显了，我刚开始调的120，现在已经降到了60，还真没有感觉到噪音的存在，毕竟更小的数字，意味着更快的响应速度，在你能接受噪音的情况下是越小越好的 对于赛车游戏的评测，前面我也提到过高翔大神和嗨跑赛车已经做得很棒了，我也顺便聊聊自己的感受，，首先第一点，不论是哪个游戏,车辆的MOD，不要随便乱装，有的MOD质量不好，是很影响体验和你对这个游戏的评价的，赛道MOD倒无所谓，你喜欢的类型就行，多点就多点， 神力科莎的话，我觉得他的街车和超跑这些量产车是做的最好的，这游戏MOD也多，我最喜欢在这游戏里面开一辆，丰田GT86或者马自达MX -5这样的车，到那些风景优美的山里面去转一转。 而专业赛车，场地跑圈的话，目前我最喜欢的还是rf 2，物理最真实的它，并不意味着最难开，相反，它更柔更顺，更多动态小细节，有点小失控的时候，也是很容易救车的。 其次是刚出的ACC还有AMS，当然你不差钱的话也可以玩IRACING，这游戏我以前尝试性的玩过一个月，买了一两车宝马z4 gt 3，一条赛道北环，个人感觉也就那样，还没有rf 2动态细腻、细节丰富。 R3E这个游戏我刚开始是非常有热情的，它的前身是GTR2，那是我以前在PC上最喜欢、玩的最多的赛车模拟游戏，可是R3E让我越玩越失望，前前后后白花了六七百元，感受是稳的时候太稳，要失控的时候十头牛都拉不回来，还有在弯里不能随便踩刹车，否则极容易失控，当然，它相比神力科莎的话，在弯里也基本上不用踩刹车，神力科莎是惯性太大，弯里必须要带点刹车，而这个R3E是松油门就减速，相对来说哈 至于赛车计划2和废渣7，我也试过，我个人的感觉是，不用再浪费时间和精力在他们上面了。 其实，对于初学者的话，PS机上面的GT系列，真的是最好的选择，就像高翔大神说的一样 GT系列我也玩过很多年，循序渐进很有成就感和代入感，也有一定的趣味性和游戏性，一玩上这个，时间不知不觉就过去了很多，再加上精美的画面，单说壁纸、演示视频和游戏回放，绝对是世界第一的。 其实我跑圈圈一点都跑不快，更适合悠闲的自驾游，要是哪位大神或者哪个团队，能够把我们祖国的川藏线公路，完整的做出来，放到神力科莎或者rf2里边，我想那一定是我的最爱。 地平线系列的地图还行，画面也好，可惜车辆操控不是拟真类的，并且这个地图也过分太开放了吧？草地里、花园里、树林里、水里满到处乱飞，这是在开坦克还是开气垫船呀？ 以前的TDU，无限试驾第一代，在当年可真是一款好游戏啊，玩得很爽，很怀念当时的感觉。 | 
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变色卡
显身卡
您好，我现在制作伺服方向盘，但是在STM32和一川伺服驱动器连接时，伺服驱动器的7号针脚定义并不是“指令取反”，其他针脚也没有指令取反的功能，这个您时如何解决的呢，望您指点下，万分感谢。除了7号针脚，其他都找到对应的了。
